'Vautrèrent' veut dire 'ils se sont roulés par terre avec beaucoup d'abandon' ou, au figuré, 'ils se sont abandonnés complètement à quelque chose' (comme la paresse). C'est une action terminée, racontée comme dans une histoire.
"Après la longue marche, épuisés, ils se vautrèrent dans l'herbe fraîche sans se soucier de leurs vêtements."
"Le roman raconte comment les héros, vainqueurs, se vautrèrent dans les excès et l'orgueil avant leur chute."
"Les chiens, couverts de boue, se vautrèrent joyeusement sur le tapis du salon à leur retour de promenade."
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