"Chipaient" veut dire qu'ils prenaient ou volaient discrètement des petites choses, souvent pour s'amuser ou par taquinerie. C'est un mot qu'on utilise surtout à l'oral, dans un langage simple.
"Quand ils étaient petits, ils chipaient souvent des biscuits dans la cuisine quand leur mère ne regardait pas."
"Pendant la récréation, les élèves chipaient les stylos de leurs camarades pour les taquiner."
"Elle se souvenait que ses frères chipaient toujours les meilleurs morceaux de gâteau avant que tout le monde soit servi."
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