'Accompagnions' veut dire 'nous accompagnions' dans le passé. C'est comme quand on disait 'nous allions avec' quelqu'un régulièrement avant. On l'utilise pour raconter des souvenirs.
"Quand nous étions enfants, nous accompagnions toujours notre grand-mère au marché le samedi matin."
"Lors des sorties scolaires, nous accompagnions notre professeur dans les musées pour découvrir l'art."
"Pendant nos vacances en montagne, nous accompagnions souvent les randonneurs expérimentés pour apprendre les sentiers."
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